1 robot chính 2 ,4 các bàn trượt.3 cơ cấu chấp hành 5 vị trí lắp ráp 6,8 các máng chứa 7 bạc 9,15 các tay tóm 10 tay quay 11 robot phụ 12 băng tải 13 chi tiết cơ sở 14 cảm biến 16 lò xo phẳng

   tay tóm xoay 15 của robot 1 lấy trục 5 từ máy chứa 6 và chuyển chi tiết này tới vùng lắp ráp nhờ các bàn trượt 2 và 4.robot phụ 11 dùng tay tóm 9 lấy bạc 7 từ máng số 8 và dùng tay quay 10 di chuyển bạc 7 tới vị trí trục 5.nhờ có hệ thống điều khiển thích nghi,robot 1 thực hiện chuyển động tìm kiếm trong mặt phẳng nằm ngang để đưa tâm của bạc trùng với tâm của trục.vị trí tương đối của các chi tiết được xd bằng cảm biến 14 gắn trên các lò xo phẳng 16 của cơ cấu chấp hành 3.cảm biến phát tín hiệu để mở các động cơ bước tìm kiếm.khi các tâm của các chi tiết trùng nhau lệnh dịch chuyển xuống phía dưới của các tay tóm 15 dk phát ra như vậy trục dk lắp vào bacjsau đó chi tiết dk gá trên lỗ của chi tiết 13 rồi nhờ băng tải chuyển rời