1

*Phép quay RPY

-Được ví là dao động của một con tàu, gắn hệ trục XYZ lên thân côn tàu.

+Dọc theo thân tàu là trục Z

+Rill là chuyển dộng lắc của thân tàu, tương đương với quay thân tàu một góc 0 quanh trục Z

+Pitch là sự bồng bềnh, tương đường với quay một góc quanh trục Y

+ Yam là sự lệch hướng, tương đương với quay một góc anpha quanh trục X

*Phép quay ơle và phép quay RPY khác nhau ở chỗ

-Phép quay ơle quay ba lần quanh ba trục của ba hệ quy chiếu khác nhau, tư thế của vật cần định vị vơi hệ quy chiếu đã quay đi 3 lần đc xác định bằng ma trân ơle. Thực chất là vật thể đạt tới định hướng của nó bằng cách quay hệ quy chiếu còn bản thân nó đứng cố đinh (đối tượng quay đi trong phếp quay này là hệ quy chiếu).

-Phép quay RPY định vị vật thể bằng cách giữ nguyên hệ quy chiếu cố định khi xoay rất liên tiếp ba trục của hệ quy chiếu ban đầu đối tượng quay đi trong phép quay này là vật thể

- Phép quay hệ quy chiếu đi liên tiếp (ơle) theo các trục của hệ quy chiếu địa phương vừa sinh ra (trong điều kiện vật thể cố định) cho kết quả giống như phếp quay liên tiếp vật thể (RPY) so vơi hệ quy chiếu cố định song theo thứ tự ngược lại

Phương trình động học thuận

-Xây dựng chuyển vị của vật rắn hay 1 khâu bất kỳ từ vị trí này đến vị trí khác trong không gian ( hay cho biết hướng và vị trí của vật rắn hay một khâu bất kỳ trong không gian)

-Trình tự xây dựng

+bước 1: chọn hệ tọa độ cơ sở, gắn các hệ tọa dồ mở rộng lên các khâu

 - Đặt trục Z lên sơ đồ: - phương trùng phương trục hướng

                         - Chiều tùy ý

( chú ý: khau cuối ko phải luc nào cũng có thể đặt đc trục z)

-Nguyên tắc chọn hệ trục tọa độ dựa theo quy tắc định tính như sau

-Trục Z:-Phương trùng phương trục khớp

  -Chiều tùy ý

-Trục X: -Phương trùng đg vuông góc chung của X trục khớp liên tiếp

               - Chiều hướng từ giao điểm của đường vuông góc với trục khớp có chỉ số bé hơn - >giao điểm của đường vuông góc chung với trục khớp có chỉ số lơn hơn

 - Gốc O = Xgiao Z

+B2: xác đinh tất cả các bược hình học

+B3: lập bảng D-H

+B4: Dựa vào bảng D=H xây dựng ma trân Ai tương ứng

+B5:Xây dựng ma trân thuần nhất tổng quát

+B6: XD phương trình động học thuận của rô bốt

3- Các trường hợp đặc biệt của quy tắc D=h

- Khớp đầu tiên:không có khớp nào trước nó, dg vuông góc chung 2 phía xuy biến thành đg vuông góc chung một phía => có vô số gd vuông góc như vậy tạo thành các mặt phẳng vuong góc Zo.

 -> chọn phương trục x tùy tý

- Bàn kẹp: căn cứ vào 2 trường hợp ưu tiên sau

 + Ưu tiên1: Hướng tiếp cận với vật thể của bàn kẹp tủng phương của trục khớp (mà khâu thuộc bàn kẹp)

 +Ưu tiên 2: Ngược lại vơi ưu tiên 1

-Hai trục khớp song song, chứa 1đường tùy ý

- Hai trục khớp cắt nhau:

   + Trục x có hướng đi qua và vuông góc với 2 trục giao nhau

  + Chiều tùy ý

4- Trình bày phương pháp mô tả vị trí và định hướng của một khâu bất kỳ trên cánh tay robot đc thực hiện = quy tắc D-H

- Gắn lên mỗi khâu (khớp) của robot một hệ trục tạo độ động. Khi đó, một khâu bất kỳ k được các định vị trí và hướng so với khâu thứ K-1 thông qua ma trận biến đổi Ak mũ (k-1) = Rz,Tz,Tx,Rx, là kết quả của 4 phếp biến đổi để chuyển vị từ kệ k về kệ k-1.

- Để biểu diễn vị trí và định hướng của khâu thứ k so với khâu cơ sở, áp dụng quy tắc D-H tiến hành tở hợp các ma trận chuyển vị riêng rẽ thành một ma trận chuyển vị thuần nhất:

T(P)= [...]= A1(q1)A2(q2)...Ak mũ k-1 (qk)

5- Quy tắc D-H

= Một cách tổng quát tay máy coi là có n khau, trong đó khâu thứ I liên kết khớp (i) với khớp (i+1) như hình vẽ. Theo quy tắc D-H các hệ tọa độ đc xác định theo quy tắc sau:

+ Trục tọa độ Zi trừng với khớp quay của khớp (i+1) gốc trung với chân đường vuông góc chung giũa trục quay khớp (i) và trục quay khớp (i+1). Trục x của nó trùng với đg vuông góc chung và hướng từ trục(i-1) tới (i), trục y tự xác định thoe quy tắc bàn tya phải.

-Trục tọa độ Zi-1 trùng với trục quay của khớp (i), trục X trùng phương đg vuông góc chung giữa trục (i-1) và khớp (I), chiều dương hướng từ trục (i-1) tới khớp (i). Trục Y tự xác định theo quy tắc bàn tay phải

- Quy ước các góc và khoảng cách trên lược đồ như sau:

+ Ai là khoảng cách giữa 2 khớp theo phương đg vuông góc chung

+ Di là khoảng cách giữa 2 giao điểm của hai đường vuông góc chung với trục quay, tính theo phương của đg vuông góc chung.

+ anpha i là goc quay quanh trục Xi để Zi-1 đến trùng với Zi

+ Phj I là góc quay quanh trục Zi để Xi-1 đến trùng với Xi