Các bước lập trình cho PLC:
Bước 1 : Tìm hiểu kỹ yêu cầu công nghệ trong bước này người lập trình phải tìm hiểu kỹ cấc yêu cầu công nghệ và phải bổ xung được các yêu cầu còn thiếu vì trong thực tế khi đặt hàng người đặt hàng chỉ quan tâm đến các yêu cầu chính còn các yêu cầu khác để thực hiện được nhiệm vụ chính đặt ra thì thường không được nêu lên.
Bước 2: Liệt kê đầy đủ các cổng vào ra, các cổng dự trữ, cần thiết khi phát triển hệ thống.v.v và chọn PLC có số đầu vào ra lớn hơn hoặc bằng theo yêu cầu.
Bước 3 : Phân cổng vào ra cho PLC về nguyên tắc nên tuân thủ các nguyên tắc  để thuận tiện cho việc lập trình, theo dõi kiểm tra phát hiện lỗi như sau :
•    Phân cổng vào ra theo chức năng yêu cầu: ví dụ đầu vào đếm tốc độ cao, đầu vào Analog, đầu vào logic, phải đúng với các đầu vào chức năng của PLC
•    Phân cổng vào ra có dụng ý:  theo tên gọi, hoặc theo trình tự tác động để tận dụng được các khả năng tín hiệu hoá của PLC. dễ theo dõi phát hiện lỗi và dễ lập trình.
Bước 4 : Lập lưu đồ chương trình
Bước 5: Dịch lưu đồ sang giản đồ thang
Bước 6: Lập trình trên máy tính hoặc consol
Bước 7 :  Chạy mô phỏng kiểm tra chương trình
•    Phải tạo ra tập tín hiệu thử tương tự thực tế đưa vào đầu vào PLC
•    Xem kết quả đầu ra trên PLC và trên phần mềm mô phỏng. So sánh với lý thuyết.
Bước 8,9 :  Nối PLC với thiết bị thực, phải kiểm tra chắc chắn phần ghép nối  .  .  .      
theo đúng sơ đồ nguyên lý, đảm bảo phần nguồn cấp được thực hiện đúng. .     
đảm bảo chắc chắn điện áp nguồn cấp phải đúng với sơ đồ nguyên lý  .         .        
yêu cầu để đảm bảo không gây nguy hiểm cho thiết bị.
Bước 10 : Chạy toàn bộ hệ thống theo các bước sau :
•    Đảm bảo chắc chắn hệ thống nối đúng
•    Đảm bảo chắc chắn hệ thống cơ khí, thuỷ lực khí nén chạy được.
•    Chạy nhắp.
•    Chạy bán tự động.
•    Chạy tự động toàn hệ thống.
Bước 11: Bàn giao, Lưu cất chương trình