Standard OS: các trình điều khiển thiết bị nằm trong nhân hệ điều hành. Các phấn mềm trung gian, ứng dụng ở lớp trên và kết nối vào nhân qua giao diện lập trình API – GHT, ngắt mềm.

RTOS: các trình điều khiển thiết bị không phải là thành phần nhúng trong nhân, được đặt ở trên nhân và chỉ có các TĐKTB cần mới đưa vào hệ thống, các phần mềm trung gian và các ứng dụng đặt ngay trên các TBĐK chứ không thông qua API như HĐH chuẩn. Điều này là rõ ràng và hợp lý, vì các thiết bị nôi trực tiếp vào hệ thống để nhân điều khiển trực tiếp thiết bị, đảm bảo chi phí thời gian là ít nhất.

Hầu hết chúng ta đều quen thuộc với OS-hệ điều hành mà chúng ta thường vẫn dùng  trên PC của mình. Các hệ điều hành phổ biến cho PC bao gồm Windows của Microsoft, OS X của Apple, và nhiều loại biến thể Linux của nhiều nhà phát triển khác nhau. Điều mà hầu hết mọi người không biết là Real-time Operating System hay thường được nhắc tới bởi cụm từ RTOS. Đây là những hệ điều hành thường dùng cho các ứng dụng chuyên biệt, với yêu cầu phản hồi càng gần thời gian thực càng tốt. Sự khác biệt lớn nhất giữa hai loại OS này là cách chúng tiếp cận với các nhiệm vụ như thế nào. Hệ điều hành chuẩn tập trung tính toán trong một khoảng thời gian ngắn nhất, trong khi RTOS hướng đến thời gian đáp ứng có thể dự đoán trước được.

            Ngày nay hệ điều hành chuẩn được sử dụng rộng rãi, một phần do sự phổ biến của máy tính cá nhân. Những thiết bị sử dụng hệ điều hành chuẩn, ngoài PC và máy tính xách tay, cũng bắt đầu xuất hiện. RTOS được dùng trong nhiều lĩnh vực chuyên môn mà thời gian đáp ứng quan trọng hơn nhiều khả năng xử lý một lượng lớn các tập lệnh trong khoảng thời gian cho phép.

            Hầu hết các hệ điều hành sử dụng một kiến trúc chia sẻ thời gian, mỗi nhiệm vụ sẽ được phân chia một phần nhỏ thời gian để thực hiện các tập lệnh của nó trước khi chuyển qua nhiệm vụ khác. Tiến trình chuyển đổi ( switching process) diễn ra rất nhanh. Một số RTOS cũng dùng thiết kế này nhưng các nhiệm vụ có mức thấp hơn nhiều để đảm bảo rằng bộ xử không bao giờ được nạp vào, khiến cho tăng thời gian đáp ứng. Thiết kế khác được dùng cho một RTOS là một kiến trúc hướng sự kiện, hệ thống chỉ chuyển đổi các nhiệm vụ một khi 1 sự kiện hoặc ngắt xảy ra.

            Mã thực thi của RTOSS chặt chẽ hơn so với OS chuẩn vì code cần được thực hiện nhất quán tại mọi thời điểm.

            Tổng kết :

1.      Một OS thông thường tập trung vào tính toán thông lượng trong khi một RTOS tập trung vào thời gian phản ứng.

2.      OS thường được dùng trong nhiều loại ứng dụng khác nhau trong khi RTOS thường được nhúng vào các thiết bị cần đáp ứng thời gian thực.

3.      OS dùng một thiết kế chia sẻ thời gian cho phép chế độ đa nhiệm trong khi RTOS hoặc dùng một thiết kế chia sẻ thời gian hoặc một thiết kế hướng sự kiện.

4.      Code của RTOS chặt chẽ hơn so với OS chuẩn.

1.     HĐH chứ không phải tác vụ sẽ điều khiển các thiết bị.

HĐH thường không quản lí trực tiếp các thiết bị, mà thông qua một trình điều khiển thiết bị ảo hóa (virtual device drivers), và HĐH hành nhìn các thiết bị như là một lớp phần cứng trừu tượng (hardware abstract layer – HAL), còn các thiết bị thì được ảo hóa (virtual device driver) như vậy HĐH sẽ độc lập (tương đối) với các phần cứng. Các TĐKTB ảo sẽ xử lý các ngắt mềm từ HĐH thay vì xử

lý các ngắt cứng từ các thiết bị cứng, vì TĐKTB ảo sẽ duy trì trạng thái của phần cứng.

Tác vụ (Task): là một ứng dụng chạy trong thời gian thực và bị giám sát bằng hệ thống lập lịch của HĐH. Một tác vụ có thể thực hiện theo cơ chế tuần hoàn hoặc theo sự kiện. vd, một tác vụ thực hiện nhiệm vụ điểu khiển cho một hoặc nhiều mạch vòng kín có chu kỳ trích mẫu giống nhau; hoặc một tác vụ có thể thực hiện nhiệm vụ điều khiển logic điều khiển trình tự theo các sự kiện xảy ra. Tác vụ có thể thực hiện dưới dạng một quá trình tính toán duy nhất, hoặc một dãy các quá trình tính toán khác nhau.

2.     Vai trò của lập biểu là điều phối chạy chương trình.

Lập lịch là một phép thực hiện phân bổ và gán quy trình thực thi các tác vụ cho bộ xử lý sao cho mỗi tác vụ được thực hiện hoàn toàn. Như vậy công việc của lập lịch là tìm kiếm một giản đồ phân bố thời gian thực thi theo kiểu đa nhiệm hợp lý với các điều kiện ràng buộc cho trước. Hay nói cách khác là lập lịch phải xử lý thông tin điều kiện để quyết định và điều phối thực hiện tiến trình/tác vụ.

3.     TĐKTB

là một phần mềm để khởi động phần cứng và phần mềm lớp cao hơn sử dụng để quản trị truy nhập vào phần cứng ghép nối vào máy tính. Phần mềm này tương tác trực tiếp và điều khiển phần cứng và được tổ chức ở dạng các thư viện phần mềm. Khi máy tính có hệ điều hành thì TĐKTB là cầu nối giữa phần cứng và hệ điều hành